OpenHUTB

OpenHUTB 简单来说是面向人机共生与智能载具研究、教学和开发的开源仿真社区，提供影视级物理模拟器、开放数字资产，以及感知、规划、控制和场景生成工具。该社区具体提供一个包含人车代理（学术研究）、模拟器（技术开发包括数据驱动、机理仿真、界面渲染）、现实场景（艺术增强）的 模拟器 ，代理包括感知 （连接）、规划 （符号）、控制 （行为）；模拟器包括Python与C++的接口（正向创建、反向构建）、LibCarla、虚幻引擎插件；现实场景包括 静态场景孪生 、动态场景孪生 。

以下为新手快速上手栏目：

🚀 快速开始 · 📖 在线文档 · 🧪 运行示例 · 🤝 参与贡献 · 💬 提问与讨论

你可以用 OpenHUTB 做什么？

• 研究与教学：学习感知、规划、控制和具身智能算法。
• 仿真与验证：在可重复的场景中开发、训练和验证算法。
• 场景与内容开发：使用开放的城镇、建筑、车辆、行人和道具资产创建仿真环境。

核心入口

• 🟡 hutb 人车模拟器 — 提供下载工具、Python API 和交通生成示例，目前持续开发中。
• 📚 doc 人车文档 — 提供安装、Python API、场景制作和开发文档。

研究与实验项目

• 🧪 traffic_twin 人车孪生 — 交通数字孪生相关研究和示例，使用前请查看仓库说明。
• 🧠 neuro 神经原理 — 感知和神经网络相关研究内容。
• 🧭 PFC 规划 — 规划相关研究内容。
• 🎮 move 控制原理 — 运动控制与生物力学相关研究内容。

人车模拟器的技术架构入下图所示：

社区项目之间的关系

graph LR
    A[人的模型 <a href='https://github.com/OpenHUTB/opensim-core'>OpenSim</a>] --> B[多体物理 <a href='https://github.com/OpenHUTB/chrono'>chrono</a>]
    B --> C[<b>人车模拟器 <a href='https://github.com/OpenHUTB/hutb'>hutb</a> </b>]
    A --> F[<a href='https://github.com/MyoHub/myoconverter'>格式转换</a> <a href='https://github.com/OpenHUTB/mujoco_plugin'>mujoco_plugin</a> ]
    F --> C
    C --> D[文档 <a href='https://github.com/OpenHUTB/doc'>doc</a>]
    D --> H[无人机文档 <a href='https://github.com/OpenHUTB/air_doc'>air_doc</a>]
    D --> I[神经原理 <a href='https://github.com/OpenHUTB/neuro'>neuro</a>]
    I --> J[规划 <a href='https://github.com/OpenHUTB/PFC'>PFC</a>]
    I --> K[控制原理 <a href='https://github.com/OpenHUTB/move'>move</a>]
    K --> A
    L[模拟引擎 <a href='https://github.com/OpenHUTB/engine'>engine</a>] --> C
    L --> M[引擎文档 <a href='https://github.com/OpenHUTB/cpp'>engine_doc</a>]
    M --> S[C++ 文档 <a href='https://github.com/OpenHUTB/cpp'>cpp</a>]
    D --> M
    L --> N[无人机模拟器 <a href='https://github.com/OpenHUTB/air'>air</a>]
    N --> C
    N --> H
    D --> R[<a href='https://github.com/OpenHUTB/.github/blob/master/README.md#%E5%BA%94%E7%94%A8%E5%88%97%E8%A1%A8'>应用列表</a>]
    D --> Q[<a href='https://github.com/OpenHUTB/.github/blob/master/README.md#%E5%B7%A5%E5%85%B7%E5%88%97%E8%A1%A8'>工具列表</a>]


    style I fill:#e1f5fe
    style C fill:#ccffcc
    style D fill:#fff3e0
    style Q fill:#f3e5f5
    style R fill:#F5DEB3

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应用列表

graph LR

    A --> F[人的移动 <a href='https://github.com/OpenHUTB/locomotion'>locomotion</a>]
    F --> L[人的模拟 <a href='https://github.com/OpenHUTB/carla-pedestrians'>carla-pedestrians</a>]

    A --> G[自动驾驶测试 <a href='https://github.com/OpenHUTB/platform'>platform</a>]
    G --> H[强化学习 <a href='https://github.com/OpenHUTB/carla_rl'>carla_rl</a>]
    H --> K[<a href='https://github.com/OpenHUTB/Carla_Autonomous_Driving'>Carla_Autonomous_Driving</a>]
    H --> I[模仿学习 <a href='https://github.com/OpenHUTB/carla-roach'>carla-roach</a>]
    H --> J[多视角 <a href='https://github.com/OpenHUTB/CILv2_multiview'>CILv2_multiview</a>]
    G --> M[安全场景生成 <a href='https://github.com/OpenHUTB/ChatScene'>ChatScene</a>]

    A[应用列表] --> B[智慧交通 <a href='https://github.com/OpenHUTB/intelligent_traffic/'>intelligent_traffic</a>]
    B --> C[交通孪生 <a href='https://github.com/OpenHUTB/traffic_twin/'>traffic_twin</a>]
    C --> N[轨迹跟踪 <a href='https://github.com/OpenHUTB/Self_Driving_Car_Trajectory_Tracking'>Trajectory_Tracking</a>]
    B --> D[模拟端 <a href='https://github.com/OpenHUTB/driving/'>driving</a> ]
    O --> E[交通大模型 <a href='https://github.com/OpenHUTB/traffic_llm'>traffic_llm</a>]
    O --> P[VSCode插件 <a href='https://github.com/OpenHUTB/vsc'>vsc</a>]
    B --> O[<a href='https://github.com/OpenHUTB/mcp'>mcp</a>]

    style A fill:#F5DEB3

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工具列表

graph LR
    A[工具列表 <a href='https://github.com/OpenHUTB/chrono'>.github</a>] --> B[<a href='https://github.com/OpenHUTB/latex'>latex</a> 模板]
    B --> C[课程设计 <a href='https://github.com/OpenHUTB/course'>course</a>]
    B --> D[研究生论文 <a href='https://github.com/OpenHUTB/master'>master</a>]
    B --> E[本科毕设 <a href='https://github.com/OpenHUTB/undergraduate'>undergraduate</a>]
    E --> M[<a href='https://github.com/OpenHUTB/powerpoint2pdf'>sim</a>]
    D --> N[<a href='https://github.com/OpenHUTB/emotion'>emotion</a>]
    G --> F[<a href='https://github.com/OpenHUTB/powerpoint2pdf'>powerpoint2pdf</a>]
    A --> G[工具脚本 <a href='https://github.com/OpenHUTB/utils'>utils</a>]
    G --> O[文档生成 <a href='https://github.com/OpenHUTB/mkdocs'>mkdocs</a>]
    G --> H[<a href='https://github.com/OpenHUTB/matlab'>matlab</a>]
    H --> I[<a href='https://github.com/OpenHUTB/matlab_exe_unpack'>matlab_exe_unpack</a>]
    H --> J[<a href='https://github.com/OpenHUTB/matlab_pfile_unpack'>matlab_pfile_unpack</a>]
    A --> K[<a href='https://github.com/OpenHUTB/ros'>ros</a>]
    K --> L[<a href='https://github.com/OpenHUTB/ros-bridge'>ros-bridge</a>]

    style A fill:#f3e5f5

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