NoeticのPCにHiroの手元PC環境を作成したい

[Kanazawanaoaki]

最小構成や過不足ない情報では無いと思いますが，
https://github.com/jsk-ros-pkg/trans_system/issues/817 や http://www.jsk.t.u-tokyo.ac.jp/wiliki/wiliki.cgi?nextage#H-ch2x7q などを見ながらNoetic(Ubuntu20.04)でのHiroの手元PC環境構築を進めたので，その記録を一応残しておきます．

作成したrosinstallファイル：https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919#file-hironxjsk_noetic-rosinstall

Setup

Download ros-noetic-openrtm-aist-python_1.1.0-5focal_amd64.deb from
https://drive.google.com/drive/u/0/folders/1bhD0r4uFIyW0e-fPLuPdTIC7NiIySMMt .
and install ros-noetic-openrtm-aist-python from deb file.

sudo apt install ./ros-noetic-openrtm-aist-python_1.1.0-5focal_amd64.deb

Setup ROS workspace.

source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p ~/hiro_ws/src
cd ~/hiro_ws/src/
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919/raw/bcc0e29991b4177e2fd1d619b0256e3499fbc62f/hironxjsk_noetic.rosinstall 
wstool update
cd ..
rosdep update --include-eol-distros
rosdep install -y -r --from-paths src
catkin build hironx_tutorial
source ~/hiro_ws/devel/setup.bash

環境構築ができているかチェック

https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919#file-hiro-env-test-l を実行できるか試す． roscoreを立ち上げている状態で以下を実行(wgetは既に実行してダウンロードされていたら不要)

wget https://gist.githubusercontent.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919/raw/4abdf1d5a706f14993df00e8e74086c1a3a4a082/hiro-env-test.l
source ~/hiro_ws/devel/setup.bash
roseus hiro-env-test.l

備考

• https://mojel.blog.fc2.com/blog-entry-7.html のようなpyyamlのバージョンのエラーpip install pyyaml==5.4.1が必要
• noetic で ロボットモデルが作成されない時の解決方法 jsk-ros-pkg/jsk_robot#1892
• https://qiita.com/task-k/items/6cf9b17e65771fbf9205 のようにfatal: unable to connect to github.com:でgit config --global url."https://".insteadOf git://が必要

などの対処が必要な可能性あり

[pazeshun]

@k-okada openrtm_aist_pythonについて、
ros/rosdistro#40441
でreleaseされてからずいぶん経つのに、まだapt installできないのでおかしいなと思って確認したところ、ビルドが失敗しているようです。
http://repositories.ros.org/status_page/noetic_default.html?q=openrtm-aist-python
https://build.ros.org/job/Nbin_uF64__openrtm_aist_python__ubuntu_focal_amd64__binary/lastBuild/console
ちょっと知識不足でPRレベルまで到達するのに時間かかりそうなので、一旦報告しました。

[pazeshun]

ros-noetic-openrtm-aist-pythonが修正され、aptからインストールできるようになった
ros/rosdistro#45247
ため、debファイルをダウンロードしてくる必要はなくなりました。

[pazeshun]

現時点では、python-is-python3をインストールしておかないとcatkin build時にエラーが出てしまう状況なので、修正予定です。

[k-okada]

現時点では、python-is-python3をインストールしておかないとcatkin build時にエラーが出てしまう状況なので、修正予定です。

これってどこで出てきますか？

[pazeshun]

@k-okada

現時点では、python-is-python3をインストールしておかないとcatkin build時にエラーが出てしまう状況なので、修正予定です。

これってどこで出てきますか？

僕の手元のdocker環境では、catkin build hrpsys_ros_bridgeとcatkin build hrpsys_ros_bridge_tutorialsでエラーが出て、それぞれ
k-okada/rtmros_common#15
#625
で修正したつもりです。
手元の環境ではエラーが出なくなって、 https://gist.github.com/Kanazawanaoaki/07f5e5182d73381818afc878c3811919#file-hiro-env-test-l がエラーなく実行できることを確認しました。

[pazeshun]

現時点でのおすすめrosinstallファイルは以下のようになっています。
https://gist.github.com/pazeshun/238695e219c52514228714220080d8aa
これを使って、以下の手順に従うと、エラーなくeusインタフェースを作って動かすことができます。

source /opt/ros/noetic/setup.bash
mkdir -p ~/hiro_ws/src
cd ~/hiro_ws/src/
wstool init
wstool merge https://gist.githubusercontent.com/pazeshun/238695e219c52514228714220080d8aa/raw/526b0b9f3fe8a447ad66930913f043dabbb1d052/hironxjsk_noetic.rosinstall
wstool update
cd ..
rosdep update --include-eol-distros
rosdep install -y -r --from-paths src
catkin build hironx_tutorial
source ~/hiro_ws/devel/setup.bash

以下、ほぼ自分用のメモです。
普段はmelodicのデスクトップPCで立ち上げているros bridgeも上述のworkspaceから立ち上げられるかもと思いましたが、少なくとも
https://drive.google.com/file/d/19pXs_pgThSrDcBvMONAEkvJTvNwSpFjd/view?usp=drive_link
をダウンロードしてからインストール（sudo dpkg -i python3-omniorb_4.2.4-0.1_amd64.deb）する必要があるのと、

ipython3 -i `rospack find hironx_ros_bridge`/scripts/hironx.py -- --host hiro014

はエラーなく動いてinitialized successfullyと出てくる一方で、

roslaunch hironx_tutorial hironxjsk_real.launch

ではdashboardのノードが死んでしまい、initialized successfullyも出てこない、という状況で、もう少しデバッグする必要がありそうです。